1、无人机编队表演的技术解密
（1）无人机编队表演的系统组成：
示意图如下：
1）机架动力套装
2）无人机飞控系统，目前市场的主流，pixhack飞控硬件。支持ardupilot与PX4的固件。
3）无人机集群数传系统：目前主流的有xbee，zigbee，lora，3DR无线数传，WiFi，433，4G等通信方案。
4）无人机RTK定位系统
5）LED驱动控制系统
（2）无人机编队表演大致的原理过程
进行一次无人机表演之前，无人机操控团队需要对无人机的飞控系统和地面站进行编程，现在有很多软件可以设计空中舞步，空中舞步最后通过软件转换成每台无人机的飞行路线、速度、坐标等参数进行设置，同时还有LED灯光的亮度和闪动频率等，让无人机能够按照预设的图案进行表演。
随着科技的进步，目前无人机表演编程所花的时间正在逐步缩短，从创意到完成整个设计，只需要半天甚至几个小时就可以完成。
（3）无人机编队表演的市场价值
目前，无人机表演的“出场费”从开始的1万元/架，降低到现在的500-1000元/架。随着无人机制造成本的不断降低，加上无人机表演无污染，绿色环保，将更多地替代烟火等其他的表演形式，成为各种大型庆祝活动的宠儿，有着巨大的市场潜力。
2、无人机编队表演的关键技术，RTK技术在无人机表演中的应用
作为已经量产了RTK高精度GPS定位器的我们，达盟GPS小编对RTK技术是比较了解的。
无人机表演关键是使用了RTK技术的GPS北斗定位系统，通过“地面站”和飞机的配合，能够精确定位每一台飞机在空中的位置，精度可以做到厘米级别。
可以简单的理解RTK定位技术就是GPS北斗定位的升级版本，是可以精确到厘米级别的定位技术，简单原理是通过地面基站获取GPS北斗的修正参数，上传到无人机修正坐标位置，使其精确到厘米级别。若想详细了解RTK定位技术，参考达盟GPS小编以前的文章《GPS精确定位的RTK与RTD技术比较》。
普通GPS北斗定位精度（空旷环境）5米左右，不能满足无人机编队精准“画”出精彩的图案的需求，大批无人机若是不能精准定位，很容易发生撞击事件。
所以，无人机编队表演最难的是让无人机待在精准的位置上，厘米级别的误差，才能保证飞行轨迹整齐划一。
另外，无人机编队表演还需要解决授时、导航、抗干扰、路径协调等多个技术难题。
3、无人机编程表演的最大难题
无人机编程表演的最大难题在于安全保障。
因为同时几百甚至几千架无人机飞在空中，若失控撞击到建筑物、高架线都是非常危险的；失控坠落到人群，高速旋转的旋翼刮到人肯定是要见血的，高空炸机坠落的话，想想高坠落的鸡蛋都能砸伤人，无人机比鸡蛋可重多了。
所以表演的安全保障是最重要的。
现在无人机编队很多采用了传感器双备份、多冗余设计的智能无人机，以及专属实时通讯网络，多个数传通道，确保在多种环境下安全飞行。通过前期空域报备和设立电子围栏保护区域，确保编队飞行的合法合规，多重的安全保障让精彩表演顺利呈现。
尽管采用了很多预防措施，还是出现了很多次的表演事故。
一般最容易出问题的是这几个地方：
（1）数传通讯出现故障：无人机无法及时执行控制中心发出的指令乱飞，无法更新RTK数据而导致无法精确定位。
（2）GPS信号丢失：无法定位，无人机乱飞。
（3）磁罗盘（电子指南针）被干扰：无人机容易画圈飞。
这几个问题都会导致编队无人机大面积乱飞，飞机坠落，撞击等严重事故。
个别的电池故障，机械故障，传感器未校准等只会影响到个别无人机，对整个编队表演影响不大，不在本文讨论范围。
下面针对几次重大无人机表演事故进行分析。
4、几次重大无人机表演事故分析
（1）西安无人机表演失控分析
2018年4月29日，亿航在西安古城墙前进行无人机编队飞行表演，1374架无人机成功获得吉尼斯世界纪录荣誉“最多无人机同时飞行”，但在5月1日的表演中，496架无人机受到影响，出现“乱码”。如下图：
在表演事故发生近一周后，亿航给出官方说法，表演当晚，无人机设备、通信系统和飞行系统正常，但部分无人机的定位及辅助定位系统在起飞后受到定向干扰，造成其位置和高度的数据异常。
定向干扰分多种情况，比如有人利用反无人机技术，用电子干扰枪发出电磁信号，阻断卫星（GPS L1，L2频段，北斗B1频段等）、无人机与地面站的通信链路（2.4G和5.8G WIFI频段，这2个频段是公开不用授权使用的频段，干扰本身就很多），让无人机失控。在某东输入“无人机干扰器”，很容易得到下面的参考样机.
方便携带，操作简单。在1-2公里外偷偷按下按钮，就能“射杀”无人机，或者直接把控制中心与无人机的链路切断。
再比如表演地点有广播电台，表演时广播电台恰好发出信号，也有可能影响到无人机编队的定位。
如果编队飞行碰到定向干扰，很难急救，除非能识别定向干扰的位置。
达盟GPS小编认为西安无人机表演失控，定向干扰可能性不大，因为西安这次表演是控制台与无人机是通过4G信号通讯的（亿航人说的）。无人机干扰器不能干扰4G信号（应该是不让卖这种对公网有干扰的大功率设备）。因为是496架无人机同时失控（将近总数的1/3），应该是RTK链路数据更新出问题了。
因为5月1号现场人太多，4G基站负荷太大，导致这496架无人机注册的基站（或者临时加强4G通讯用的移动基站）重启或者掉电，导致RTK数据无法及时更新，无人机从RTK模式切换到GPS+气压计定位模式，最终导致局部“乱码”。
现在很多数传采用WIFI+433双通路的方式，尽量避免这种因为数传通道故障导致的大规模无人机失控。4G在现场人多的时候，也很容易注册不上基站，或者被基站踢掉。
（2）重庆无人机撞大楼
2021年1月25号，重庆朝天门大约数百架无人机在表演时突然撞上大楼，最终多驾无人机失控散落在地上和江面。如下图：
还好大楼和人员没有受到伤害。官方给出的解释是主机死机了。这里的主机应该是控制中心的电脑。
这种数百台无人机集体撞向大楼的情况，达盟GPS小编猜测应该是舞步的软件坐标写反了。好在这是试飞，出错是难免的，正式飞也很难保证100%成功。
损失不小啊，一台无人机要几千元。至少几十万打水漂了。
（3）郑州无人机坠落事件
2021年10月1日21时许，在河南省郑州市高新区万达广场举办了一场无人机表演，在表演期间，多架无人机纷纷“熄灯”并缓缓坠落，砸向人群，还有的砸中了汽车，现场如同下冰雹，一度十分混乱。如下图：
郑州万达广场无人机编队“炸机”，一开始被怀疑成是控制信号受到干扰，后来官方确定是8架无人机出现了机械故障，表演被迫暂时终止，其余无人机系迫降，并非坠落，网上流传的“数千架无人机表演时被竞争者进行干扰，导致飞机失控”的说法也并不属实。据悉，事故未造成人员伤亡和重大财产损失。
一共200架飞机参加表演，8架飞机机械故障，达盟GPS小编认为同时出现这么多机械故障，若是真的，那这次表演的主办方的无人机品质也太差了，事先也没做好测试准备。这种情况挺像受到了无人机干扰器的干扰。